力學(xué)是最古老的科學(xué)之一，它是社會(huì )生產(chǎn)和科學(xué)實(shí)踐長(cháng)期發(fā)展的產(chǎn)物。隨著(zhù)古代建筑技術(shù)的發(fā)展，簡(jiǎn)單機械的應用，靜力學(xué)逐漸發(fā)展完善。公元前5—前4世紀，在中國的《墨經(jīng)》中已有關(guān)于水力學(xué)的敘述。古希臘的數學(xué)家阿基米德（公元前3世紀）提出了杠桿平衡公式（限于平行力）及重心公式，奠定了靜力學(xué)基礎。荷蘭學(xué)者S.斯蒂文（16世紀）解決了非平行力情況下的杠桿問(wèn)題，發(fā)現了力的平行四邊形法則。他還提出了著(zhù)名的“黃金定則”，是虛位移原理的萌芽。這一原理的現代提法是瑞士學(xué)者約翰·伯努利于1717年提出的。

　　動(dòng)力學(xué)的科學(xué)基礎以及整個(gè)力學(xué)的奠定時(shí)期在17世紀。意大利物理學(xué)家伽利略創(chuàng )立了慣性定律，首次提出了加速度的概念。他應用了運動(dòng)的合成原理，與靜力學(xué)中力的平行四邊形法則相對應，并把力學(xué)建立在科學(xué)實(shí)驗的基礎上。英國物理學(xué)家牛頓推廣了力的概念，引入質(zhì)量的概念，總結出機械運動(dòng)的三定律（1687年），奠定了經(jīng)典力學(xué)的基礎。他發(fā)現的萬(wàn)有引力定律，是天體力學(xué)的基礎。以牛頓和德國人G.萊布尼茲所發(fā)明的微積分為工具，瑞士數學(xué)家L.歐拉系統地研究了質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，并奠定了剛體力學(xué)的基礎。

　　理論力學(xué)發(fā)展的重要階段是建立了解非自由質(zhì)點(diǎn)系力學(xué)問(wèn)題的較有效方法。虛位移原理表示質(zhì)點(diǎn)系平衡的普遍條件。法國數學(xué)家J.達朗貝爾提出的、后來(lái)以他本人名字命名的原理，與虛位移原理結合起來(lái)，可以得出質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的分析解法，產(chǎn)生了分析力學(xué)。這一工作是由法國數學(xué)家J.拉格朗日于1788年完成的，他推出的運動(dòng)方程，稱(chēng)為拉格朗日方程，在某些類(lèi)型的問(wèn)題中比牛頓方程更便于應用。后來(lái)愛(ài)爾蘭數學(xué)家W.哈密頓于19世紀也推出了類(lèi)似形式的方程。拉格朗日方程和哈密頓方程在動(dòng)力學(xué)的理論性研究中具有重要價(jià)值。

　　與動(dòng)力學(xué)平行發(fā)展，運動(dòng)學(xué)在19世紀也發(fā)展了。到19世紀后半葉，運動(dòng)學(xué)已成為理論力學(xué)的一個(gè)獨立部分。

　　20世紀以來(lái)，隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，逐漸形成了一系列理論力學(xué)的新分支；并與其他學(xué)科結合，產(chǎn)生了一些邊緣學(xué)科，如地質(zhì)力學(xué)、生物力學(xué)、爆炸力學(xué)、物理力學(xué)等。力學(xué)模型也越來(lái)越多樣化。在計算工作中，已廣泛采用了電子計算機，解決了過(guò)去難以解決的一些力學(xué)問(wèn)題。