世界上第一條跨坐式單軌鐵路線(xiàn)誕生于1888年，是由法國人Charle Larligue設計，在愛(ài)爾蘭鋪設的，線(xiàn)路長(cháng)約15km，由蒸汽機車(chē)牽引，這條線(xiàn)路一直運行到1924年10月。

　　1893年德國人Eugen Langen發(fā)明了懸掛式單軌交通，并于1898一1901年在著(zhù)名懸車(chē)之城—德國魯爾區伍珀塔爾修建了13.3km的懸掛式單軌鐵路。這是世界上最早、歷史最悠久的懸掛式單軌交通。1951年法國電影導演拍攝小說(shuō)華氏451度，將此單軌拍入，并且是男主角主要通勤工具。

　　在第二次世界大戰以后，隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，跨坐式單軌鐵路才受到各方重視，逐漸完善和成熟起來(lái)。1952年，德國工業(yè)家Axellenard Wenner2Gren在德國科隆附近的菲林根建造了一條單軌線(xiàn)進(jìn)行實(shí)驗研究；經(jīng)過(guò)反復研究，于1958年得出這樣的結論：采用跨坐式、混凝土軌道和橡膠充氣輪胎能達到最好的效果，這就是在后來(lái)被廣泛使用的ALWEG型跨座式單軌鐵路。

　　1960年，法國的雷諾、米西蘭、里昂水電公司等十幾家公司聯(lián)合設計出懸掛式單軌車(chē)，并以公司第一字母命名為SAFEGE-薩非基懸掛式單軌車(chē)。

　　十九世紀60年代，美國的飛機制造廠(chǎng)商洛克希德公司研制出了商洛克希德單軌車(chē)。

　　1960－1965年，日本引進(jìn)阿爾威克式、商洛克希德式和薩非基式技術(shù)，研制出諸多日本式單軌車(chē)，并迅速將其發(fā)展運用。1964年9月，為配合日本舉辦的東京奧運會(huì )，連接東京國際機場(chǎng)（羽田機場(chǎng)），全長(cháng)17.8公里的東京跨座式單軌交通系統開(kāi)通運營(yíng)。