國家煤礦安全監察局

公 告

2019年 第1號

《煤礦機器人重點(diǎn)研發(fā)目錄》已經(jīng)國家煤礦安全監察局2018年第41次局長(cháng)辦公會(huì )議審議通過(guò)，現予公告。

國家煤礦安全監察局鼓勵支持煤礦企業(yè)與國內外科研單位、機器人制造企業(yè)開(kāi)展合作，大力研發(fā)應用煤礦機器人，推進(jìn)煤炭工業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，推進(jìn)煤礦安全發(fā)展；對組織煤礦機器人研發(fā)應用的企業(yè)（單位），國家煤礦安全監察局將積極提供相關(guān)政策和信息服務(wù)，有需要者可聯(lián)系國家煤礦安全監察局行業(yè)管理司。

聯(lián)系人及電話(huà)：煤礦機器人協(xié)同推進(jìn)中心，孔晉華，010-64463199

國家煤礦安全監察局

2019年1 月2 日

煤礦機器人重點(diǎn)研發(fā)目錄

掘進(jìn)類(lèi)

一、名稱(chēng)：掘進(jìn)工作面機器人群

基本要求：研發(fā)基于信息化、網(wǎng)絡(luò )化和智能化技術(shù)的礦井掘進(jìn)工作面機器人群，具備井巷掘進(jìn)作業(yè)設備機群自主決策控制功能，實(shí)現工作面掘進(jìn)、臨時(shí)支護、鉆錨、運輸等多機器人高效協(xié)同，一鍵啟動(dòng)、自動(dòng)掘進(jìn)。

二、名稱(chēng)：掘進(jìn)機器人

基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的掘進(jìn)機器人，具備定位導航、糾偏、多參數感知、狀態(tài)監測與故障預判、遠程干預等功能，實(shí)現掘進(jìn)機高精度定向、位姿調整、自適應截割及掘進(jìn)環(huán)境可視化。

三、名稱(chēng)：全斷面立井盾構機器人

基本要求：研發(fā)面向煤礦建井工程的全斷面立井盾構機器人，具備自主掘砌與邁步、礦井圍巖與環(huán)境感知、模板與撐靴等設備狀態(tài)監測及自動(dòng)調控等功能，實(shí)現立井全斷面機器人化掘進(jìn)。

四、名稱(chēng)：臨時(shí)支護機器人

基本要求：研發(fā)掘進(jìn)巷道圍巖狀態(tài)智能感知、自主移動(dòng)定位臨時(shí)支護機器人，具備支撐力自適應控制、支護姿態(tài)自適應調控、多架協(xié)同及遠程干預等功能，確保掘進(jìn)巷道臨時(shí)支護及時(shí)可靠，提高掘進(jìn)效率及安全性。

五、名稱(chēng)：鉆錨機器人

基本要求：研發(fā)由錨桿機、錨桿倉及智能控制系統組成的鉆錨機器人，實(shí)現錨桿間排距自動(dòng)定位、機單元自動(dòng)或遙控行走、鉆孔、填裝錨固劑、錨桿裝卸、鎖緊錨桿等功能，滿(mǎn)足井下巷道的快速支護要求。

六、名稱(chēng)：噴漿機器人

基本要求：研發(fā)集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機器人，具備巷道復雜作業(yè)區域的快速掃描、空間建模、網(wǎng)架識別、噴射區域智能劃分、臂架運動(dòng)智能控制及噴射路徑智能規劃等功能，實(shí)現井下巷道噴漿支護自動(dòng)作業(yè)。

七、名稱(chēng)：探水鉆孔機器人

基本要求：研發(fā)自主或遙控移機、精確定位及自動(dòng)裝卸鉆桿的探水鉆孔機器人，具備自動(dòng)調整鉆姿、智能鉆孔規劃、鉆孔定位、自動(dòng)糾偏鉆進(jìn)、孔口防噴、鉆屑參數與鉆孔水情實(shí)時(shí)監測及遙控作業(yè)功能，提高探水鉆孔施工的精度。

八、名稱(chēng)：防突鉆孔機器人

基本要求：研發(fā)自主或遙控移機、精確定位及自動(dòng)裝卸鉆桿的防突鉆孔機器人，具備自動(dòng)調整鉆姿、智能鉆孔規劃、鉆孔定位、鉆進(jìn)速度與瓦斯壓力自適應、鉆孔軌跡與孔口環(huán)境瓦斯濃度實(shí)時(shí)監測、自動(dòng)防噴孔及遙控作業(yè)功能，提高防突鉆孔施工安全性。

九、名稱(chēng)：防沖鉆孔機器人

基本要求：研發(fā)自動(dòng)上下鉆桿、遙控操作的防沖鉆孔機器人，具備自主或遙控移機、精確定位、自動(dòng)調整鉆姿、智能鉆孔規劃、鉆孔定位、自適應鉆進(jìn)、鉆屑參數與地壓實(shí)時(shí)監測及遙控作業(yè)功能，實(shí)現高地應力環(huán)境下大孔徑防沖鉆孔施工自動(dòng)化。

采煤類(lèi)

十、名稱(chēng)：采煤工作面機器人群

基本要求：研發(fā)適合煤礦復雜地質(zhì)與環(huán)境條件的采煤工作面機器人群，具備回采工作面設備機群自主決策控制、煤巖界面的自主識別等功能，實(shí)現工作面采煤機、刮板輸送機、液壓支架、轉載機及超前支架等設備自主運行、多機協(xié)同聯(lián)動(dòng)作業(yè)。

十一、名稱(chēng)：采煤機機器人

基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的采煤機機器人，具備精準定位、采高檢測、姿態(tài)監測、遠程通信控制、煤巖識別、狀態(tài)監測與故障預判、可視化遠程干預等功能，實(shí)現采煤機自主行走、自適應截割及高效連續運行。

十二、名稱(chēng)：超前支護機器人

基本要求：研發(fā)巷道圍巖智能感知、自主移動(dòng)超前支護機器人，具備支撐力自適應調整、支護姿態(tài)控制、多機協(xié)同及遠程干預等功能，確保采煤工作面推采過(guò)程中巷道穩定，提高開(kāi)采效率及安全性。

十三、名稱(chēng)：充填支護機器人

基本要求：研發(fā)用于工作面充填區支護與充填一體化的機器人，具備輸料和充填過(guò)程實(shí)時(shí)監控、充填率自動(dòng)判別及充填體形態(tài)自動(dòng)識別等功能，實(shí)現可靠支護條件下的自主充填作業(yè)，確保充填率和質(zhì)量符合要求。

十四、名稱(chēng)：露天礦穿孔爆破機器人

基本要求：研發(fā)適用于露天開(kāi)采的穿孔爆破機器人，具備爆破系統三維模擬、孔位自動(dòng)定位、孔深自動(dòng)檢測、穿孔過(guò)程遠程控制與監測等功能，實(shí)現露天礦爆破作業(yè)無(wú)人化。

運輸類(lèi)

十五、名稱(chēng)：搬運機器人

基本要求：研發(fā)礦用物料自動(dòng)識別、抓取、搬運和碼放機器人，具備物料識別定位、路徑規劃、自主移動(dòng)、安全避障及遠程干預等功能，實(shí)現生產(chǎn)物料的按時(shí)、按需搬運，提高搬運效率。

十六、名稱(chēng)：破碎機器人

基本要求：研發(fā)工作面大塊煤巖體破碎或人工構筑物破除機器人，具備機動(dòng)能力、破碎目標自動(dòng)辨識、定位、閉鎖、破碎及效果評判等功能，實(shí)現精準、高效破碎作業(yè)。

十七、名稱(chēng)：車(chē)場(chǎng)推車(chē)機器人

基本要求：研發(fā)車(chē)場(chǎng)推車(chē)作業(yè)機器人，具備礦車(chē)位置及數量識別、運行方向判斷、自主規劃摘掛鉤及推車(chē)動(dòng)作、安全閉鎖確認等功能，實(shí)現車(chē)輛的摘掛鉤分離及推車(chē)作業(yè)機器人化。

十八、名稱(chēng)：巷道清理機器人

基本要求：研發(fā)具有刷幫、起底、破碎、鏟裝功能的巷道清理機器人，實(shí)現自主或遙控移機、巷道變形快速檢測、精確定位作業(yè)位置、變形巷道修復及評測等功能，提升巷道清理工作效率。

十九、名稱(chēng)：煤倉清理機器人

基本要求：研發(fā)儲煤筒倉自動(dòng)化清理、疏通機器人，具備蓬煤、粘壁、凍煤趨勢預判、目標識別、清理、等功能，安全有效地替代人工解決落煤不暢和煤倉阻塞難題。

二十、名稱(chēng)：水倉清理機器人

基本要求：研發(fā)水倉煤泥自動(dòng)挖掘、脫水、運輸機器人，具備煤泥自動(dòng)清挖、自動(dòng)輸送、固液分離、煤泥塊裝運等功能，實(shí)現水倉煤泥及時(shí)、高效清理。

二十一、名稱(chēng)：選矸機器人

基本要求：研發(fā)運輸過(guò)程中矸石及其他非煤雜物智能分揀機器人，具備目標破碎、自動(dòng)識別、精確定位、快速選揀、分類(lèi)投放等功能，實(shí)現煤矸高效分離。

二十二、名稱(chēng)：巷道沖塵機器人

基本要求：研發(fā)巷道沖洗降塵機器人，具備自主行進(jìn)、巷道煤塵量自動(dòng)檢測、自主規劃沖洗作業(yè)流程、自適應設定沖塵參數及環(huán)境監測等功能，替代人工對巷道進(jìn)行自動(dòng)沖洗。

二十三、名稱(chēng)：井下無(wú)人駕駛運輸車(chē)

基本要求：研發(fā)煤礦井下無(wú)人駕駛運輸車(chē)，具備精確定位、安全探測、自主感知、主動(dòng)避障、自動(dòng)錯車(chē)、風(fēng)門(mén)聯(lián)動(dòng)等功能，實(shí)現井下運輸車(chē)無(wú)人化駕駛。

二十四、名稱(chēng)：露天礦電鏟智能遠程控制自動(dòng)裝載系統

基本要求：研發(fā)露天礦電鏟智能遠程控制自動(dòng)裝載系統，具備礦區環(huán)境感知與三維重現、無(wú)線(xiàn)通訊與遠程監控、自動(dòng)裝車(chē)對位、移動(dòng)鏟位、故障智能識別與報警等功能，實(shí)現露天電鏟作業(yè)智能化與無(wú)人化。

二十五、名稱(chēng)：露天礦卡車(chē)無(wú)人駕駛系統

基本要求：研發(fā)適用于露天煤礦的運輸卡車(chē)無(wú)人駕駛系統，具備遠程無(wú)線(xiàn)通訊、GPS定位、自主行走、導航避障、裝載自動(dòng)識別等功能，實(shí)現礦用卡車(chē)的無(wú)人駕駛和卡車(chē)車(chē)隊的智能調度。

安控類(lèi)

二十六、名稱(chēng)：工作面巡檢機器人

基本要求：研發(fā)適用于井下回采工作面作業(yè)環(huán)境巡檢機器人，具備自主移動(dòng)、定位、圖像采集、智能感知、預警、人機交互等功能，實(shí)現煤壁、片幫、大塊煤、有害氣體、溫度、粉塵、設備狀態(tài)等監測。

二十七、名稱(chēng)：管道巡檢機器人

基本要求：研發(fā)瓦斯、風(fēng)、水等管道巡檢機器人，具備氣體測定、管壁檢測、缺陷定位、清淤、除垢及封堵等功能，為管道維護、檢修及更換提供依據。

二十八、名稱(chēng)：通風(fēng)監測機器人

基本要求：研發(fā)基于巷道斷面變化觀(guān)測的回風(fēng)巷通風(fēng)狀況監測機器人，具備圍巖斷面變形判識、積水探測、通風(fēng)參數采集、智能分析及危險預警等功能，對巷道維護和通風(fēng)系統調整提供依據。

二十九、名稱(chēng)：危險氣體巡檢機器人

基本要求：研發(fā)井下環(huán)境中危險氣體巡檢機器人，具備復雜巷道自主行走，定位、危險氣體濃度與濃度分布、環(huán)境溫度感知、數據處理與預警及人機交互等功能，替代人工巡回檢測。

三十、名稱(chēng)：自動(dòng)排水機器人

基本要求：研發(fā)井下巷道排水機器人，具備復雜地形泵體自主或遙控行走、精準對接、快速接管、自動(dòng)排水與追水、遠程干預等功能，實(shí)現巷道涌水的快速排水。

三十一、名稱(chēng)：密閉砌筑機器人

基本要求：研發(fā)井下巷道密閉砌筑機器人，具備自動(dòng)或遙控行走、精確定位、快速掏槽、自動(dòng)砌筑、填充與抹面、作業(yè)環(huán)境監測等功能，替代人工實(shí)現井下掏槽及砌筑施工。

三十二、名稱(chēng)：管道安裝機器人

基本要求：研發(fā)井下風(fēng)、水管路安裝機器人，具備管路抓取、精確調位、快速連接、遙控操作等功能，替代人工實(shí)現井下風(fēng)、水管路的自動(dòng)安裝。

三十三、名稱(chēng)：皮帶機巡檢機器人

基本要求：研發(fā)皮帶自動(dòng)巡檢機器人，具備自動(dòng)行走、自主定位、皮帶運行參數檢測、溫度與煙霧感知、煤流監測、環(huán)境參數監測及預警等功能，替代人工實(shí)現皮帶運輸的智能化監測。

三十四、名稱(chēng)：井筒安全智能巡檢機器人

基本要求：研發(fā)井筒安全智能巡檢機器人，具備自主井壁爬行、環(huán)境參數檢測、支護缺陷與危險源識別、井壁裂紋等狀態(tài)評估和預警，提升建設期及服役期井筒的安全保障能力。

三十五、名稱(chēng)：巷道巡檢機器人

基本要求：研發(fā)具有設備設施巡檢、環(huán)境探測等功能的巷道巡檢機器人，實(shí)現自主移動(dòng)、精確定位、設備運行工況檢測、設施狀況診斷、巷道變形檢測、有害氣體檢測等功能，替代人工對巷道進(jìn)行巡檢。

救援類(lèi)

三十六、名稱(chēng)：井下?lián)岆U作業(yè)機器人

基本要求：研發(fā)巷道塌方、堵塞等狹小空間快速搶險救援作業(yè)機器人，具備自主行走、精確定位、井下環(huán)境識別、挖掘、鉆擴、運送、遠程遙控等功能，實(shí)現搶險作業(yè)無(wú)人化。

三十七、名稱(chēng)：礦井救援機器人

基本要求：研發(fā)適用于煤礦井下水、火及瓦斯災后救援機器人，具備自主行走、導航定位、被困人員生命探測、音視頻交互、緊急救護物資輸送等功能，實(shí)現害后的惡劣環(huán)境被困人員自主搜尋。

三十八、名稱(chēng)：災后搜救水陸兩棲機器人

基本要求：研發(fā)災后搜救水陸兩棲機器人，具備GPS拒止環(huán)境下導航定位、陸基自主或遙控巡檢、透水事故后水下航行器自動(dòng)分離、被困人員搜索等功能，實(shí)現透水事故后井下快速搜救。