機構自由度

　　根據機械原理，機構具有確定運動(dòng)時(shí)所必須給定的獨立運動(dòng)參數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目），稱(chēng)為機構自由度（degree of freedom of mechanism），其數目常以F表示。如果一個(gè)構件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個(gè)機構，即表明各構件間可有相對運動(dòng)；如果F=0，則它將是一個(gè)結構（structure），即已退化為一個(gè)構件。機構自由度又有平面機構自由度和空間機構自由度。

　　平面機構自由度：

　　一個(gè)桿件（鋼體）在平面可以由其上任一點(diǎn)A的坐標x和y，以及通過(guò)A點(diǎn)的直線(xiàn)AB與橫坐標軸的夾角等3個(gè)參數來(lái)決定，因此桿件具有3個(gè)自由度。

　　空間機構自由度：

　　一個(gè)桿件（鋼體），在空間上完全沒(méi)有約束，那么它可以在3個(gè)正交方向上平動(dòng)，還可以有三個(gè)正交方向的轉動(dòng)，那么就有6個(gè)自由度。

　　自由度的計算：

　　約束增加，自由度就減少，機構的自由度為組成桿件自由度之和減去運動(dòng)副的約束。