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環(huán)保工程師

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2015年環(huán)保工程師知識點(diǎn):定點(diǎn)轉動(dòng)

2015-02-12 16:56 來(lái)源:來(lái)源于網(wǎng)絡(luò ) 打印 | 收藏 |
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  在運動(dòng)過(guò)程中有一點(diǎn)永遠保持不動(dòng)。我們可取這個(gè)固定點(diǎn)為上述兩個(gè)坐標系的公共原點(diǎn),坐標軸之間的夾角則可以任一改變?梢宰C明,在這種情況下,剛體從一個(gè)初位置運動(dòng)到任意一個(gè)新位置時(shí),恒可通過(guò)三個(gè)獨立的角坐標來(lái)表示。設t=0時(shí),坐標系oxyz和ox.y.z.重合,在時(shí)刻t,坐標系oxyz運動(dòng)到一個(gè)新位置。這個(gè)運動(dòng)可以看作三個(gè)獨立的轉動(dòng)合成。首先,令oxyz平面繞oz.軸轉過(guò)一個(gè)角度φ,使ox軸達到中oxy平面和ox.y.平面的交線(xiàn)on的位置,變?yōu)閛x'y'z'。交線(xiàn)on稱(chēng)為節線(xiàn)。其次,使oy'z'平面繞節線(xiàn)on轉過(guò)角度θ,使坐標軸達到新位置ox“y”z“,使oz”軸oz軸位置重合。最后,令ox“y”平面繞oz“軸轉過(guò)角度φ,使坐標軸達到最終位置。
責任編輯:青池
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